Sus padres eran Alonso Sánchez de Cepeda y Beatriz Dávila y Ahumada. La santa habla de ellos con gran cariño. Alonso Sánchez tuvo tres hijos de su primer matrimonio, y Beatriz de Ahumada le dio otros nueve. Al referirse a sus hermanos y medios hermanos, Santa Teresa escribe: «por la gracia de Dios, todos se asemejan en la virtud a mis padres, excepto yo».
Teresa nació en la ciudad castellana de Ávila, el 28 de marzo de 1515. A los siete años, tenía ya gran predilección por la lectura de las vidas de santos. Su hermano Rodrigo era casi de su misma edad de suerte que acostumbraban jugar juntos. Los dos niños, eran muy impresionados por el pensamiento de la eternidad, admiraban las victorias de los santos al conquistar la gloria eterna y repetían incansablemente: «Gozarán de Dios para siempre, para siempre, para siempre . . .»
Teresa y su hermano consideraban que los mártires habían comprado la gloria a un precio muy bajo y resolvieron partir al país de los moros con la esperanza de morir por la fe. Así pues, partieron de su casa a escondidas, rogando a Dios que les permitiese dar la vida por Cristo; pero en Adaja se toparon con uno de sus tíos, quien los devolvió a los brazos de su afligida madre. Cuando ésta los reprendió, Rodrigo echó la culpa a su hermana.
En vista del fracaso de sus proyectos, Teresa y Rodrigo decidieron vivir como ermitaños en su propia casa y empezaron a construir una celda en el jardín, aunque nunca llegaron a terminarla. Teresa amaba desde entonces la soledad. En su habitación tenía un cuadro que representaba al Salvador que hablaba con la Samaritana y solía repetir frente a esa imagen: «Señor, dame de beber para que no vuelva a tener sed».
La madre de Teresa murió cuando ésta tenía catorce años. «En cuanto empecé a caer en la cuenta de la pérdida que había sufrido, comencé a entristecerme sobremanera; entonces me dirigí a una imagen de Nuestra Señora y le rogué con muchas lágrimas que me tomase por hija suya».
Por aquella época, Teresa y Rodrigo empezaron a leer novelas de caballerías y aun trataron de escribir una. La santa confiesa en su «Autobiografía»: «Esos libros no dejaron de enfriar mis buenos deseos y me hicieron caer insensiblemente en otras faltas. Las novelas de caballerías me gustaban tanto, que no estaba yo contenta cuando no tenía una entre las manos. Poco a poco empecé a interesarme por la moda, a tomar gusto en vestirme bien, a preocuparme mucho del cuidado de mis manos, a usar perfumes y a emplear todas las vanidades que el mundo aconsejaba a las personas de mi condición». El cambio que paulatinamente se operaba en Teresa, no dejó de preocupar a su padre, quien la envió, a los quince años de edad a educarse en el convento de las agustinas de Avila, en el que solían estudiar las jóvenes de su clase.
